永定在建縣前，周時屬七閩地；秦時屬閩中郡；漢初屬閩越國；三國時屬吳國的建安郡。
晉太康三年（282），永定治地屬晉安郡新羅縣，上隸揚州，元康元年（291）改隸江州（初治江西南昌，后移九江）。
南北朝宋泰始四年（468），屬晉平郡。
梁天監(jiān)（502～519）屬南安郡。
陳武帝（557～559），永定屬閩州南安郡。
隋開皇九年（589），廢建安、南安二郡，改為泉州，大業(yè)初年，復(fù)為閩州。
永定治地，先屬泉州后隸閩州。
唐初屬新羅縣；大歷四年（769）在湖雷下堡置上杭場，永定為上杭場屬地，直隸汀州。
宋淳化五年（994）上杭場升縣，縣治設(shè)于秇梓堡（高陂北山），永定仍為上杭縣屬地。
明成化十四年（1478）析上杭縣溪南、金豐、太平、豐田、勝運等五里十九圖設(shè)置永定縣，隸屬汀州管轄，直至清代未改變。
明洪武元年（1368），汀州路改稱汀州府，屬福建承宣布政司，永定治地隸于汀州府上杭縣。
天順六年（1462），上杭縣勝運里爆發(fā)號稱“白眉”的農(nóng)民起義，“破縣治、殺都閫”。
后溪南里又爆發(fā)以鐘三、黎仲端為首的農(nóng)民起義。
明成化十四年（1478），福建巡撫高明，以“去治遠”、“山僻人頑”、“地險民悍”，必須“鎮(zhèn)撫化導(dǎo)”為由，會同福建承宣布政使司、福建都指揮司、福建提刑按察司上奏朝廷批準，析上杭縣溪南、金豐、豐田、太平、勝運等五里十九圖，設(shè)置永定縣，隸屬汀州府，直至清代未改變。
建縣直至民國前期，地域、疆界均無改變。
民國初期，先后屬西路道、汀漳道管轄。
1925年廢道，直隸福建省。
1933年“福建事變”時，屬龍汀省。
次年，“福建事變”失敗，屬第七行政督察區(qū)。
之后，先后屬第六、第七行政督察區(qū)。
1949年10月新中國成立后，先后屬第八專區(qū)、龍巖地區(qū)、龍巖市管轄。